Главная » Разное » Коптер это

Коптер это


Квадрокоптер | это... Что такое Квадрокоптер?

Квадрокоптер (он же квадролёт, англ. Quadrotor, quadrocopter, четырёхроторный вертолет) — это летательный аппарат с четырьмя роторами, вращающимися диагонально в противоположных направлениях. Обобщенное название аппаратов подобного типа, с произвольным количеством роторов — мультикоптер.

Многовинтовые вертолёты разрабатывались ещё в первые годы вертолётостроения. Недостатком этих аппаратов была сложная трансмиссия, передававшая вращение одного мотора на несколько винтов. Изобретение хвостового винта и автомата перекоса положило конец этим попыткам. Новые разработки начались в 1950-е годы, но дальше прототипов дело не продвинулось.

Новое рождение мультикоптеры получили в XXI веке, уже как беспилотные аппараты. Благодаря простоте конструкции квадрокоптеры часто используются в любительском моделировании. [1] Мультикоптеры удобны для недорогой аэрофото- и киносъёмки — громоздкая камера вынесена из зоны действия винтов.

Принцип действия

Мультикоптеры имеют как чётное (2, 4, 6, 8, 10 или даже 12) , так и нечётное (3, 5) число винтов постоянного шага (автомата перекоса, в отличие от одно- и двухвинтовых аппаратов, нет). Каждый винт приводится в движение собственным двигателем. Как правило, половина винтов вращается по часовой стрелке, половина — против, поэтому хвостовой винт мультикоптеру не нужен. В некотором роде исключение составляет трикоптер: один из моторов там располагается на нанизанной на ось подвижной платформе, угол поворота которой изменяется серво-приводом - так и осуществляется полет в стороны[источник не указан 52 дня] . И тем не менее, для всех аппаратов характерно маневрирование, путем изменения скорости вращения винтов. Например:

  • Ускорить все винты — подъём.
  • Ускорить винты с одной стороны и замедлить с другой — движение в строну.
  • Ускорить винты, вращающиеся по часовой стрелке, и замедлить вращающиеся против — поворот.

Микропроцессорная система переводит команды радиоуправления в команды двигателям. Чтобы обеспечить стабильное висение, мультикоптеры в обязательном порядке снабжают тремя гироскопами, фиксирующими крен аппарата. Как вспомогательный инструмент, иногда, также используется акселерометр, данные от которого позволяют процессору устанавливать абсолютно горизонтальное положение, и бародатчик, который позволяет фиксировать аппарат на нужной высоте. Также, применяют сонар для автоматической посадки и удержания небольшой высоты, а также для облета препятствий. И самое главное - GPS-приемник, позволяющий записывать маршрут полета заранее, с компьютера, а также, возвращать аппарат в точку взлета, в случае потери управляющего радиосигнала, или снимать параметры полета оперативно или потом. [2]

См. также

Примечания

Ссылки

Квадрокоптер - история и описание игрушки

Квадрокоптер – это беспилотное летающее устройство. Управление квадрокоптером происходит с помощью пульта дистанционного управления или смартфона. Обычно, на квадрокоптере установлена камера, благодаря которой владелец может осуществлять фото и видеосъемку в полете. Квадрокоптер представляет собой своего рода вертолет с четырьмя винтами. Каждый винт оснащен мощным двигателем, внутри объекта есть микропроцессор, некоторые модели оснащены одним или несколькими гироскопов, которые позволяют балансировать дрону в воздухе, одни модели имеют встроенную видеокамеру, другие имеют лишь крепление для мини-камеры, которую придется докупать отдельно. Для того, чтобы не было нежелательных наклонов и разворотов, которые могут привести к поломке аппарата, два винта движутся в одну сторону, а два других86% – в противоположную. Скорость движения, высота и направление полета регулируются с помощью пульта ДУ.

Первый современный квадрокоптер был изобретен в начале 2000-х. Большинство из нас привыкли считать, что все технические новинки появились в наше время каких-то 5-10 лет назад, но это далеко не так. Разработка аналогичных аппаратов осуществлялась уже в начале 20 века, в эпоху развития вертолетостроения. Родоначальником подобного устройства стал Георгий Ботезат – американский инженер и изобретатель. Вертолет-квадролет был запущен в воздух в 1922 году, эта модель могла поднять груз около 500 грамм на высоту 4 метра. Еще один изобретатель Этьен Эмишен также разработал подобное устройство практически в это же время, что и Ботезат, только его аппарат поднимался в воздух лишь с помощью силы ветра. Оба аппарата исследовали и тестировали, проводя испытательные полеты. Так, две разработки смогли подниматься в воздух на высоту 5-15 метров и проходить расстояние, равное 1 км. Оба аппарата не имели системы балансировки, надежной трансмиссии, поэтому при сильных порывах ветра оба дрона терпели крушение. Только в 50-х годах были созданы более совершенные устройства, в качестве тестовых образцов. В основу легла разработка именно Ботезата, в устройстве которого использовались несущие винты. В то время подобные устройства рассчитывалось использовать исключительно в военных целях. Но в армии они не прижились из-за минимального набора функций.

Такие квадрокоптеры, вид которых знаком любому современному человеку, появились в 2006 году. Эти дроны имели более усовершенствованные опции, которые позволяли достигать стабильности пролета, балансировки, такие устройства были профессиональными и совсем недешёвыми. Уже через каких-то пару лет стоимость на квадрокоптеры упала, и теперь приобрести такой аппарат сможет себе любая среднестатистическая семья. Сегодня квадрокоптеры активно используют журналисты для освещения событий, ими пользуюсь государственные и коммерческие структуры, часто с помощью таких устройств снимают видеоклипы и знаменательные мероприятия, например, свадьбы. Камеры квадрокоптера способны транслировать видео, создавая зрителям эффект присутствия, кроме того, такие устройства способны проникнуть в труднодоступные места, оказывая неоспоримую помощь силовым структурам при поиске пропавших людей.

При выборе квадрокоптера нужно следовать некоторым рекомендациям. Несмотря на то, что сейчас магазины могут предложить покупателям широкий ассортимент летающих устройств по максимально доступной цене, не стоит соблазняться слишком низкой стоимостью. Скорее всего такие модели будут обычными радиоуправляемыми вертолетами без возможности проведения видеосъемки. Квадрокоптеры с камерой могут записывать данные либо на flash-карту, либо передавать изображения в режиме реального времени. Стоимость второго варианта несколько выше, потому что, опция передачи записи в режиме реального времени обладает неоспоримым преимуществом. Количество каналов управления также влияет на стоимость оборудования. Каждый канал отвечает за какую-либо функцию, например, направление движения, изменение скорости. Внутри квадрокоптера может быть гироскоп, но не каждая модель имеет его в составе. Гироскоп – это датчик небольшого размера, который отвечает за устойчивость и равновесие аппарата в небе. При сильном ветре, квадрокоптер с гироскопом просто зависнет в небе. Отсутствие гироскопа может стать причиной отклонения аппарата с заданного курса, в результате увеличивается вероятность столкновения с препятствием. При выборе квадрокоптера стоит обратить внимание на следующие характеристики: дальность и продолжительность полета. Большинство моделей способны летать на протяжении 15 минут, после чего требуется замена или зарядка аккумулятора. Существует совсем немного моделей, способных проработать беспрерывно на протяжение 30 и более минут. Дальность полета определяется методом управления. Например, квадрокоптеры с технологией Wi-Fi имеют дальность полета в радиусе от 50 до 100 метров.

Что касается детей, то вряд ли, такой летательный аппарат останется без внимания. Его стильный и необычный вид привлечет внимание любого ребенка, тем не менее первый квадрокоптер не рекомендуется приобретать детям, младше 7-ми лет. И начинать первые полеты необходимо под строгим контролем взрослых, проведя инструктаж.

Список наиболее приобретаемых квадрокоптеров составлен по мониторингу рынка. Чаще всего покупатели приобретают следующие модели: DJI Phantom, Hubsan X4 H502S, DJI Tello, JJRC h46, Syma X12 Nano Explorers, Syma X8HG, DJI Spark, GoPro Karma, MJX Bugs 3, Hubsan X4 FPV h207D, SkyRC Sparrow FPV ARF, ImmersionRC Vortex 250 PRO, Walkera F210, DJI Agras MG-1, Yuneec Tornado H920 Plus, Autel Robotics EVO, Zerotech Hignone Pro.

Эта страшная фраза «No Fly Zone»

Эта страшная фраза «No Fly Zone»

Думаю многих пользователей DJI беспокоит проблема запрета полетов в некоторых частях нашей и не только нашей страны.

Советы владельцам квадрокоптеров

Думаю многих пользователей DJI беспокоит проблема запрета полетов в некоторых частях нашей и не только нашей страны. Причем в бесполетную зону зачастую попадают весьма интересные объекты — церкви, архитектурные памятники парки и пр, просто находящиеся рядом с совершенно не интересными — такими как стадионы и аэропорты.

История из собственного опыта: сразу после Нового года отправился я в славный город Воронеж. Несмотря на холод, в который летать нельзя — я все же летал. И вот попалось мне нечто интересное — местные знают — «Дом гармошка», не особо примечательная постройка советских времен, если смотреть со стороны, но перспективная, если взглянуть сверху. И вот я вдохновленный своими представлениями о формах здания при взгляде сверху быстро достаю коптер, стоя между двумя зданиями высотой 4-5 этажей, быстро готовлю к полету в -22С, достав теплый аккумулятор из машины, не калибруя компас быстро взлетаю, не дожидаясь пока коптер увидит спутники и запомнит точку дома и начинаю подъем. Все выше описаное — апофеоз разгильдяйства. Вам так делать не стоит. Взлетаю до 50и метров, примерно делая попутно всего пару кадров и вдруг — коптер понимает где он находится, поймав спутники — всего 4, но этого оказалось достаточно, и сообщает, что мы находимся в No Fly Zone. Начинает моргать красным и снижаться. При этом абсолютно не реагируя на правый стик. Снижение идет вертикально вниз. На высоте 4-5 этажа спутники опять пропадают, но снижение продолжается, при этом коптер начинает сдувать в сторону от меня — хорошо на открытое место — центр автомобильного круга. Здесь мне оставалось только пройти пару десятков метров и взять его в руки. Ощущения не из приятных, но кое что снято, хотя и не все.

Так к чему это я. Когда мое местоположение было найдено — подгрузилась и карта — и вот что я увидел:

Граница No Fly Zone

Я находился на самом краю бесполетной зоны, в центре которой находился даром мне не нужный стадион. Также позже эта же бесполетная зона не дала мне летать около красивейшего храма. Точнее я даже не пытался, тк не хотелось эксперементировать да еще и в такой мороз.

А да, к чему это все — система разработанная совместно с организацией Airmap анонсирована довольно давно. Она должна давать возможность временно отменять No Fly Zone тем, кто уполномочен летать в этой местности (ну или просто очень хочется), взамен предоставляя информацию о себе посредством проверки телефонного номера или кредитной карты. До сих пор в РФ не было необходимости в этом, тк система здесь еще не работает.

Недавно в сети начали расползаться слухи о полном запрете полетов над Москвой, что довольно долго считалось вымыслом и фотошопом. Однако, это правда. Хотя и напороться на этот повсеместный запрет обычному пользователю пока нельзя. Многие видели такую картинку:
No Fly Zone

Получить этот эффект можно, если установит бета прошивку V01.07.0043 на Phantom 3 adv/pro или Inspire 1, а также V01.04.00.63 на Inspire Pro. Плюс к этому нужно установить на Android смартфон бета версию приложения DJI Go, предварительно скачав APK файл. Пользователи устанавливающие приложение через Play Market и прошивки с раздела обновлений DJI такой картинки не увидят.

Получение этого изображения сподвигло попробовать систему в действии. Для проверки как все работает заходим на сайт DJI.com в раздел «Geo System», ссылка на который пока находится «в подвале» страницы сайта DJI. Далее необходимо нажать на ссылку «Advance Unlocking»

Advance Unlocking

Следующим этапом будет выбор места, где же мы хотим летать. РФ пока полностью как я понял под запретом полетов и здесь нет ни одной точки для проверки отмены. Поэтому идем в США. Там есть на чем поэксперементировать. Красным в теории отмечаются точки, где вообще ничего нельзя отменить, оранжевым точки, где по-умолчанию летать нельзя, но можно отменить этот запрет, желтый — летаем с осторожностью без авторизации, зеленый — вообще делаем что хотим

Итак, выбрав место

1 — жмем на нужную точку
2 — его название появляется внизу.
3 — вводим дату начала полетов.
4 — вводим серийный номер.
Выбор места полета

Здесь есть пара интересных моментов. Первое — разрешение дается на 2е суток. И истекает на 3й день. Тут мне пока не ясно что будет, если нет интернета в месте полета. Впринципе можно дать себе разрешение на полеты заранее. При этом включить программу и смартфон, чтобы все обновилось. Второй важный момент — серийный номер не имеет никакого отношения к серийному номеру коптера — этот серийный номер нужно смотреть в самой программе и появляется он при включенном пульте и коптере. Может быть это какой-то дублирующий серийный номер аккаунта или что-то еще. Также не понятно, что будет, если к аккаунту привязано несколько аппаратов или используются разные телефоны и планшеты. У нас пока нет возможности это проверить.

После того, как все выбрано и введено — жмем на кнопку «Submit» и видим следующее окно, где написано как себя вести и что если что — за вами придут, тк все дальнейшее под Вашу ответственность. Ставим две галочки и жмем «Proceed».

Соглашение об ответственности

Следующий шаг — выбор способа проверки личности — на мой взгляд — банковская карта самое то.

Выбор способа проверки

Вводим все нужные данные карты

Информация по кредитной карте

подтверждение

И — вот! Подтверждение активации!

Далее мы можем проверить то, что нам открылось — заходим в личный кабинет на сайте — меню «My unlocking plans»:

Личный кабинет

И еще одна проверка — открываем приложение DJI Go, заходим в информацию о себе — далее пункт My Inlock NFZ Application и в открывшемся меню — список разрешенных зон.

Список зон в приложении DJI Go

На этом все. Система работает. Остается много вопросов, но пока это нас не касается, тк в РФ система пока не действует. Теперь можно снести приложение и прошиться назад на официальную прошивку.

ps.Все описанное здесь пока что на Ваш страх и риск. Всегда соблюдайте нормы безопасности, калибруйте компас и не взлетайте без спутников и до фиксации «точки дома».

как проектируют дроны и почему они падают

27.07.2020

Двое научных сотрудников из Исследовательской группы по беспилотными летательным аппаратам Университета Иннополис Роман Федоренко и Дмитрий Девитт провели онлайн-лекцию из своей святая святых — гаража, где российские робототехники работают над различными видами автономных устройств: от летающих дронов до беспилотных автомобилей.

Двое научных сотрудников из Исследовательской группы по беспилотными летательным аппаратам Университета Иннополис Роман Федоренко и Дмитрий Девитт провели онлайн-лекцию из своей святая святых — гаража, где российские робототехники работают над различными видами автономных устройств: от летающих дронов до беспилотных автомобилей. Ученые рассказали о стадиях разработки дрона, летательных тестах и уникальных кейсах применения БПЛА в условиях чрезвычайных ситуаций. «Хайтек» записал лекцию Университета Иннополис и ЦСК «Смена», посвященную трендам робототехники, разработкам, которые сейчас являются state of the art, и тонкостям проектирования дронов.

Роман Федоренко — доцент Центра компетенций НТИ по направлению «Технологии компонентов робототехники и мехатроники» Университета Иннополис.

Дмитрий Девитт — младший научный сотрудник Центра компетенций НТИ по направлению «Технологии компонентов робототехники и мехатроники» Университета Иннополис.

Все выходят из гаража

Роман Федоренко: Как Google, Apple, Microsoft и прочие ИТ-гиганты вышли из гаража, так и наша исследовательская группа началась с того же. Мы возлагаем большие надежды на наш гараж. Это центр разработки и испытаний роботов. А занимаемся мы прежде всего именно роботами и дроны воспринимаем исключительно как роботов. Может быть, для многих это необычная история. Традиционно люди представляют робота как шагающего андроида. Но существует такая область field robotics, в которой мы как раз и работаем. По сути, это все роботы, которые передвигаются: ездят, плавают или летают.

Робототехника (field robotics) — прикладная наука, занимающаяся разработкой автоматизированных технических систем и являющаяся важнейшей технической основой развития производства. Выделяют строительную, промышленную, бытовую, медицинскую, авиационную и экстремальную (военную, космическую, подводную) робототехнику.

Р. Ф.: Наш центр работает в основном под эгидой Национально-технологической инициативы (НТИ). Среди наших партнеров 6 академических институтов, 18 партнеров в индустрии и 7 иностранных партнеров. Чем мы занимаемся? Всей робототехникой за исключением, наверное, микророботов. Начиная с промышленных: от манипуляторов, в том числе современных коллаборативных роботов, и до нейротехнологий, заканчивая, разумеется, искусственным интеллектом (это вообще сквозная технология).

Р. Ф.: Проект, с которого всё для меня началось, — это автономные дирижабли. И это нестандартный путь. Обычно когда говорят о беспилотниках, думают, что ты, скорее всего, занимаешься коптерами. В моем случае причина заключается в случае. В вузе, в котором я учился, — Южном федеральном университете — был НИИ Робототехники и процессов управления. Я туда пришел и сразу заинтересовался дирижаблями. Как это всё получилось, сейчас уже трудно понять. Но я прошел путь от маленького дирижабля, которым занимался в студенческом бюро, до 70-метрового полноценного устройства для Китайского космического агентства. Студенческий проект летал внутри помещения, и это была отдельная проблема, чтобы работать без GPS. А китайский дирижабль уже нуждался в системе управления, навигации и телекоммуникации.

Дмитрий Девитт: Мы занимаемся системами по управлению и системами облета препятствий. Собственно, это то, чем занимаются сейчас российские и мировые научные школы. В частности мы создавали системы для работы дронов, предназначенных для киносъемок. Это вообще наша первая самостоятельная работа. И эта штука уже применялась в нескольких фильмах — «Годзилла», «Мулан» и прочих. Чтобы не заморачивались режиссеры с тем, как выстроить картинку, всё делается с помощью дрона в автоматическом режиме.

От китайских фонариков к беспилотникам

Р. Ф.: Первые летательные аппараты — это китайские фонарики. Дальше можно привести в пример монгольфьер — воздушный шар. Но самым известным из первых аппаратов стал самолет братьев Райт с мотором. Свои первые летательные аппараты они делали как планеры, но в 1903 году был зафиксирован еще не автоматический, но управляемый полет. Но на самом деле история спорная, потому что в 1901 году уже летали дирижабли. В начале прошлого века самолеты и дирижабли сильно конкурировали. Дирижабли совершали трансатлантические полеты. Они были огромные, удобные, красивые, практически как лайнеры сейчас. Но в итоге самолеты, можно сказать, победили. Хотя дирижабли остаются и всё равно находят свою нишу.

Р. Ф.: Существует три принципа создания подъемной силы. Есть дирижабли — и это аэростатический принцип. Как надувной шарик за счет силы Архимеда поднимается и держится в воздухе. Есть аэродинамический способ — с фиксированным крылом или вращающимся ротором. К нему относятся вертолеты и всем известные коптеры. Конечно, еще к одному типу можно отнести реактивное движение — есть и реактивные самолеты, но в первую очередь это ракеты.

Р. Ф.: Мы работаем с гибридом двух из перечисленных технологий создания подъемной силы — конвертопланом. Это аппарат, который имеет возможность вертикального взлета и посадки, а также движения за счет крыла. Если говорить о применении беспилотных летательных аппаратов (БПЛА), то сегодня самое популярное — это хобби, фото- и видеосъемка. Причем речь идет уже о вполне конкурентном и сформированном рынке. Следующее применение — вооруженные силы и финансы. Если говорить о военном применении, то Россия сегодня занимает 15% из общемировой практики применения воздушной робототехники. Еще один сегмент, в котором применяют дроны, — это мониторинг. Сегодня активно развиваются решения для доставки и задач «последней мили». Также на подъеме точное земледелие, промышленные задачи и телекоммуникация. Один из кейсов — Google Ballon — аэростаты, которые раздают интернет. Ведущий производитель дронов — китайская компания DJI — с налетом более миллионов часов и уже более чем 70% от всего мирового рынка.

Р. Ф.: Одна из задач точного земледелия — мониторинг посевов. Кроме того, анализ вегетативного индекса и определение проблемных мест. Конечно, можно опрыскивать всё поле трактором, это дешевле на единицу площади, но не очень эффективно. Задача стоит — найти проблемные места, очаги распространения каких-то вредителей и прочее с помощью дронов, оснащенных специализированными инфракрасными камерами. Еще один вариант применения — орошение и опрыскивание. Ребята из Казани сделали классный проект BRAERON — агродрон российского производства. Это такой огромный аппарат, у него два винта, которые работают за счет ДВС. Они создают основную подъемную силу. И есть коптерная схема, которая создает подруливающей силой момент для управления движением.

Р. Ф.: Еще один вариант применения БПЛА ради хобби — гонки дронов. Drone Racing League (DRL) — самая популярная из организаций, которые проводят эти соревнования. Есть и виртуальные гонки на основе симуляторов.

«Выгулять, так сказать, песика!»

Д. Д.: Всего существует восемь стадий разработки дрона. В целом квадрокоптер, беспилотный самолет и беспилотный автомобиль — это всё роботы, у них схожие структуры и везде нужно применять алгоритмы управления. Сенсорика при этом не всегда схожа.

Р. Ф.: Двигатели, которые стоят в дронах, обычно бесщеточные. У них есть отдельный блок управления, который представляет собой многоуровневую структуру. У двигателя установлен ESC — электронный speed-контроллер. Мы задаем желаемую тягу, а он отрабатывает, как нужно управлять двигателем, как переключать обмотку и так далее. Следующее звено — это автопилот, сложная штука с контроллером и множеством датчиков: GPS, инерциальная навигационная система, барометр и прочие. Внутри автопилота выполняется логика управления движением. Также есть функциональные отдельные блоки — блок регулятора, планирования движения, простого движения из точки в точку и блок совмещения данных от разных сенсоров. Например, данные GPS у нас поступают с малой частотой, данные инерциальной системы поступают с большей частотой, но имеют накапливающуюся ошибку. Есть алгоритмы, которые позволяют все это комплексировать и давать нам хорошие данные.

Р. Ф.: Автопилот в дроне — это низкоуровневая базовая вещь. Для дальнейшего и более интеллектуального управления используется уже бортовой компьютер, камеры, сенсоры и другие дополнительные устройства.

Р. Ф.: Разработка дрона начинается с концептуальных расчетов. Проектируется облик аппарата, его система управления: какие нужны тяги, какая будет аэродинамика и так далее. Затем выполняется математическое моделирование. По сути, это работа без «железа». Следующим этапом является разработка системы управления, именно алгоритмики. Для симуляции используются различные подходы и пакеты, например, MATLAB, либо уже готовые симуляторы — Gazebo, Microsoft FS. В Университете Иннополис есть свой симулятор — Innopolis Simulator. В нем есть не только визуальная демонстрация, но и симуляция всех датчиков, то есть он дает такие же данные, как датчики GPS, датчики персепшна, камеры и лидары. Это позволяет отрабатывать многоуровневые высокоинтеллектуальные технологии управления. Когда мы отладили всё в симуляторе (а там оно обычно хорошо работает), можно перейти к самому интересному — к тестам, изготовлению тестового образца и летным тестам. В рамках нашего сотрудничества с Казанским авиационным институтом строятся производственные помещения для изготовления БПЛА, где будут применяться технологии изготовления дронов из углеволокна. Если говорить об аддитивной технологии, то это мы можем делать прямо в Иннополисе.

Д. Д.: Первым делом мы тестируем систему управления, чтобы она была максимально устойчивой. Допустим, нужно проверить, как квадрокоптер сопротивляется ветру. Это можно имитировать — например, Роман пытается его дергать и пускать в разнос, по сути, выступая внешним возмущением. Но это не совсем летные тесты, это так называемые тесты на подвесе. Мы смотрим, как аппарат себя стабилизирует. Проводим и безумные эксперименты — в летающем коптере включаем маршевый двигатель, самолетный, и смотрим, как он себя ведет. То есть держит ли он так же правильно свою ориентацию, как и должен в коптерном режиме. Когда мы в душе уже уверены, что эта штука не упадет, можно запускать ее. Выгулять, так сказать, песика!

Р. Ф.: Главная проблема в разработке летательных аппаратов, которые не являются дирижаблями, заключается в том, что малейшая ошибка может привести к падению. С дирижаблем попроще — к нему можно там подключиться и даже что-нибудь перезапустить. А вот с самолетом и коптером малейшая погрешность, неточность в настройке, и всё.

Главные тренды в разработке дронов

Р. Ф.: Основной тренд робототехники, которым мы занимаемся, — увеличение автономности. Раньше беспилотник был простым носителем полезной нагрузки, то есть довольно тупым и передвигающимся из точки в точку. Это тоже нелегко. Из точки в точку летал, но ничего не знал о препятствиях, о работе в городских условиях и сенсорах. А если сенсоры на нем и были, то просто записывали данные и собирали фотографии. Сейчас идет тренд отказа от носителя полезной нагрузки к более умному роботу. То есть он не только снимает данные, а сразу анализирует их и использует для собственного управления. Дрон, например, может не строить всю карту, а находить на ней какие-то области, сразу анализировать и дальше исследовать интересные территории. Понятно, что для этого требуется программное обеспечение и алгоритмы.

Р. Ф.: Главный тренд, с точки зрения конструкции дрона, — энергоэффективность. Мы используем самые лучшие батареи, но, как правило, квадрокоптер не может летать больше часа (даже самый лучший). Поэтому есть различные варианты, как с этим бороться для конечного применения. И они распадаются обычно на две составляющие. Это либо какие-то станции автоматического обслуживания дрона, которые позволяют расширить его автономное функционирование за счет смены батарей или автоматической зарядки на посадочной станции. И другое направление — это гибридные конструкции. То есть более эффективные аппараты, которые для своих режимов используют различные принципы движения. Кроме того, на дронах есть возможность с текущим развитием сенсорики применять различные крутые сенсоры, которые раньше весили много и стоили дорого. Это лидары, мультиспектральные камеры и другие крутые камеры.

Д. Д.: Сейчас в мире активно занимаются системами облета препятствий. Чаще всего это работа в помещениях, сложных и зашумленных местах. В основном это нужно для анализа разрушенных зданий. Над такими системами, способными работать в условиях ЧС, активно сейчас работают Цюрих и ведущие лаборатории США, MIT, а также «Сколтех». Мы тоже этим занимаемся — себя инспектировали, пытались облететь подвал. И задач тут очень много — это навигация без GPS, использование только сенсоров для движения и само планирование, то есть как нам нужно двигаться, чтобы получить максимум информации о данной местности. Сегодня порядка 20 лабораторий соревнуются между собой в качестве и скорости, потому что важно не просто совершить облет, но и сделать это за меньшее время. Это один из вызовов и по сенсорике, и по обработке, и по алгоритмам. Сейчас самый активный разработчик — это Швейцарская высшая техническая школа Цюриха. Они разработали свою собственную камеру, по сути, это вообще новый тип камер, схож по своей структуре с физиологией человеческого глаза и может давать не кадры в секунду, а разницу между кадрами. Из-за этого мы получаем частоту — миллионы кадров в секунду. То есть миллионы изменений. Если мы имеем на борту «железо», которое позволяет это обрабатывать, то молниеносно можем принимать и подавать управление.

Д. Д.: Очень активно развивается система инспектирования, даже запущены соревнования у DARPA — SupT Challenge. Команды пытаются разными типами роботов инспектировать тоннели. Стоит понимать, что в тоннеле просто ужасный электромагнитный фон. Само собой, никакой радионавигации мы не можем применять. А значит, необходимо развить технологии автономного планирования и навигации. Это очень интересная задача. Применять ее можно просто в колоссальных областях. Банальноv в условиях пожара. Зачем отправлять человека, если можно отправить дрон с радаром. Пусть он летает, строит карту, пусть смотрит, где люди находятся. Это все будет в режиме реального времени на борту. Да и просто прикладное применение — дрон, который залетел в окно и продолжил движение без GPS внутри помещения.

Д. Д.: На рынке сегодня главный производитель дронов — DJI. Можно даже сказать, что DJI умеет всё. Китайская компания делает очень качественный и отлаженный продукт. Даже система облета препятствий у них гарантирует, что дрон остановится и не пролетит в любой точке на бешеной скорости. То есть главное — это безопасность аппарата и окружающих. Последние передовые разработки, которые они интегрировали, уже продают. Например, дрон Skydio 2 из MIT. Такое устройство за $1 000 будет облетать препятствия по лесу. По автономности это круче DJI, оно имеет круговой обзор и умеет проводить анализ и построение карты, а также избегать столкновений. Если дрон DJI останавливается, то этот отходит и продолжает движение. В общем, крутая штука, но они продаются по предзаказу.

Р. Ф.: Есть интересные решения и с точки зрения конструкции, например, когда дрону нужно пролететь сквозь отверстие, он может складываться и делать это динамично. Мы тоже работаем сейчас над интересной конструкцией. Она и складная, и неубиваемая отчасти. Это так называемый тензор-дрон. Здесь применяется принцип тенсегрити, который используется в архитектуре. Это дрон, у которого рама и конструкция защитной клетки объединены и реализованы как тенсегрити-структура, позволяющая ему выживать при падениях. Мы его кидали с 20 метров, бросали о стену. Сломать его смогли только школьники на экскурсии.

Тенсегрити — принцип построения конструкций из стержней и тросов, в которых стержни работают на сжатие, а тросы — на растяжение. При этом стержни не соприкасаются друг с другом, но висят в пространстве, а их относительное положение фиксируется растянутыми тросами, в результате чего ни один из стержней не работает на изгиб.

Д. Д.: Одно из популярных коммерческих применений — автономная инспекция. Для этого используют промышленные дроны DJI с тепловизорами. Они могут подлететь и посмотреть состояние, например, линии электропередач, вышек связи телекоммуникационных, газопровода и всего-всего. Мы решали задачу наведения камеры на провод, что пилоту достаточно сложно сделать в движении. Мы хотим, чтобы дрон сам наводился на камере и сопровождал его при движении. По этой тематике есть классный проект — «Канатоход». Это дрон, который движется по проводам, по канату и перелетает через столбы. Классная штука, причем российская.

Р. Ф.: Если говорить об автономности, то сейчас активно развиваются зарядные станции. В Университете Иннополис мы разработали специальную посадочную платформу для дрона. Она изначально делалась для КамАЗа — это беспилотный грузовик, имеющий дрон, который может ему построить карту и сказать, куда ему ехать. Но у платформы есть и другое коммерческое применение. Мы можем поставить ее возле карьера, смотреть выработку, либо на стройке, и периодически по расписанию выполнять полеты или обследования и составлять карту изменений.

Р. Ф.: Еще один тренд — совмещение посадочной станции с постаматом. Российская компания «Коптер Экспресс», которая сейчас активно развивается в производстве дронов, сделала такой постамат и сейчас продвигают его вместе с дронами. Он имеет ячейки хранения, умеет выдавать посылки и так далее.

Д. Д.: Лететь полностью автономно с использованием нейронных сетей — одна из перспективных задач в направлении автономности. Уровень технологий дошел до той стадии, когда мы можем на борту квадрокоптера принимать решения прямо во время облета. И тут два подхода. Один подход — классический, когда у нас есть планировщик, регулятор, отдельные персепшн-модули и у нас нейросеть. И другой — так называемый end-to-end с единой нейросеткой. Она работает как черный ящик. У нее есть входы, сенсорика и выходы управления. И она реализует уже заданные критерии.

Источник: Hightech.fm

Уже не человек, ещё не самолёт: как беспилотники служат науке

Человек всегда мечтал иметь крылья. А уж как хотелось взглянуть на землю с высоты птичьего полёта учёным-естествоиспытателям прошлого! С завистью смотрели они на парящих высоко в небе орлов, способных свободно проноситься над неприступными скалами, топкими болотами, бурным морем. Потом на помощь географам пришли самолёты и вертолёты, аэрофотосъёмка и дистанционное зондирование планеты. Но даже самые подробные спутниковые снимки не могут решить всех задач, стоящих перед современной наукой. Стремительное развитие технической мысли не так давно подарило исследователям очень полезный инструмент — беспилотные летательные аппараты. Они открывают новые горизонты и дают долгожданное ощущение свободного полёта, но главным в этой связке по-прежнему остаётся человек. О дружбе коптеров и учёных, их совместной работе, трудностях и радостях рассказала Русскому географическому обществу ведущий специалист по работе с БПЛА Центра морских исследований МГУ имени Ломоносова Александра Барымова.

— Александра, коптер — это глаза или крылья современного учёного-естествоиспытателя?

— Это глаза на крыльях. Коптеры в нашей жизни уже почти как компьютеры — ими никого не удивишь, они всем нужны, но всё-таки пока не очень доступны. Однако ещё менее доступны не сами дроны, а места, сцены, которые интересно или полезно снимать. Может быть, поэтому меня так воодушевляет и наполняет радостью моя работа — своими съёмками я могу подарить ощущение полёта и другим людям. И каждый, буквально каждый полёт я благодарю Вселенную за возможность летать, видеть и снимать.

— Какие коптеры сейчас используются учёными, какие полезные для географа нагрузки может нести беспилотник, какие задачи решают с помощью этих устройств?

— От верёвочки, чашки Петри и обычных камер до тепловизоров, лазерных дальномеров, газоанализаторов, мультиспектральных камер, спусковых устройств, магнитометров, манипуляторов. Учёные постоянно что-нибудь новое придумывают. Если говорить именно про географов, то наиболее полезны коптеры, пожалуй, для детального картографирования и мониторинга. Ведь спутники не дают такой потрясающей детальности и регулярности съёмки. А благодаря дронам мы можем и водоросли на литорали отличить по видам, и следить за динамикой нефтяной плёнки на морской воде в режиме онлайн, и подводный рельеф на мелководье рассмотреть, и характерный дрейф айсбергов изучить, и скорости термообразии оценивать хоть каждый день, причём подсчитывая объёмы на трёхмерной модели. Если рассказывать обо всём, то получится очень длинная история. Подробности можно узнать из записей моих лекций.

— В чём разница между наземными и воздушными наблюдениями, какие преимущества дают коптеры географу или геологу?

— Дешевле, проще, быстрее. И безопаснее. Помимо того, что просто удобнее не ходить в маршрут, а запустить коптер в разведку, в некоторые места, грубо говоря, в принципе нет возможности попасть. Так, например, мы не можем изучить вертикальный обрыв, дрейфующий айсберг, гору, на которой живёт медведица с детьми. Коптеры тут — наше всё. Ни в коем случае не считаю, что беспилотники стали заменой прямым методам. Нет, сверка обязательно нужна. Но всё-таки дроны сильно экономят наше время, силы и здоровье. Некоторые исследования в принципе невозможно было представить без дронов, они действительно открыли новые горизонты. К примеру, в изучении речных плюмов (масс опреснённой воды в море в устьях рек) мы сделали действительно глобальный прорыв благодаря "крыльям в кармане". Локальная структурная геология, дикие животные и птицы, особенно водоплавающие, — всё туда же. В общем, все исследования, где надо быть уже не человеком, но ещё и не самолётом.

— Какие самые интересные и самые важные работы с помощью коптеров приходилось выполнять вам лично?

— Самым важным, наверное, был поиск источника возгорания в лесу. Одной из самых интересных работ стали съёмки поведения моржей, которые мне посчастливилось сделать в Арктике. Раньше невозможно было наблюдать за этими животными в воде долго и близко, не тревожа их. А сейчас мы получили уникальные кадры, рассказывающие об их взаимодействии, о том, как самки кормят малышей, как моржи спят на воде, организуют охрану, играют. И теперь биологи могут рассказывать об этом в научно-популярных фильмах. Недавно вышел один из них, как раз с этими съёмками. Возможность посмотреть близко на белого медведя — это тоже что-то нереальное. Совсем не то, что в зоопарке. Ты чувствуешь себя гостем, причём незваным, стараешься не помешать, быть незаметным. Медведи — лорды Арктики, их мощь ощущается даже через камеру дрона, хотя сейчас на них бывает грустно смотреть — они довольно тощие и обессилевшие. Последнее, кстати, сложно оценить через бинокль. Дроны полезны в оценке как физического, так и психологического состояния животных.

— Трудная ли это работа, бывают ли экстремальные ситуации, с какими трудностями приходится сталкиваться?

— Я бы предпочла отойти от термина "трудная работа".  Для меня гораздо труднее разгружать вагоны или быть няней в детском саду. Давайте иначе расставим акценты. К примеру, так: это ответственная и довольно нервная работа. Особенно когда работаешь в Арктике, в суровых для коптеров климатических и магнитных условиях. Каждый полёт — большой риск, на который постоянно идёшь, сжав зубы, ради уникальных кадров или просто потому, что надо. Экстремальные ситуации случаются регулярно: то ветром снесло аппарат, то надо выполнить посадку на движущееся судно, то руки замёрзли так, что ты теряешь контроль над ними и не можешь управлять джойстиками, то какой-нибудь "баг" в коптере, и он перестаёт слушаться. Иногда резко спускается туман, перекрывающий связь между пультом и дроном. И многое другое. Однажды я стояла за пультом голодная, замёрзшая, уставшая после ночной работы, а тут ещё и с коптером в полёте случились проблемы, и надо было срочно возвращать его из моря, сажать на палубу. Я разволновалась, даже стала падать в обморок. Помню, что отключился слух, почти полная темнота в глазах, но джойстики я чувствовала и продолжала лететь. Всё закончилось хорошо, но больше я в плохом самочувствии стараюсь не выходить на полёт.

— А были ли какие-то забавные, весёлые случаи?

— У каждого беспилотника — свой характер. Не смейтесь, так говорят даже настоящие лётчики пилотируемых аппаратов. Так вот, был у меня один коптер — типичная девочка, вся такая нежная, чувствительная, впечатлительная. Однажды она выполняла автоматическую миссию над водой. Не было вообще никаких проблем и помех, но тут под ней вынырнула нерпа, и моя девочка зависла над этим местом, залюбовалась. Ещё был забавным один из страшных случаев. Коптер возвращался с миссии на точку старта, не справился с ветром и разрядился почти в километре от меня. Я в ужасе пошла искать его. Дело было на побережье, и он легко мог сесть в воду и утонуть. Но я нашла его в чужом саду, за забором, мастерски выполнившим "посадку среди посадок" и даже натянутых бельевых верёвок. Хозяев не было, мне пришлось делать подкоп, чтобы забрать своего беднягу. К счастью, забор был просто из сетки и утыкался в галечный пляж, который рыть было легко. После себя я всё поправила! Ещё однажды мы близко подлетели к медвежонку. Он стал купаться в воздушной струе от пропеллеров, валялся на спине и подставлял пузо.

— Есть ли у специалистов по работе с коптерами какие-то приметы, традиции, ритуалы?

— Имена даём, разговариваем, гладим, похлопываем дружески, извиняемся, хвалим. Всё — как с любыми другими машинами, я думаю. Люди склонны одушевлять роботов, особенно тех, кто помогает и считается коллегой. Все остальные традиции я назвала бы железными правилами: не летай на холодном аккумуляторе, лишний раз не рискуй, проверь наличие флешки перед взлётом и тому подобное.

— Почему вы выбрали именно это, такое романтичное направление научных исследований?

— Я мультипотенциал — человек разносторонних интересов. И мне кажется, что мои хобби, перерастающие потом в работы, выбирают меня, а я их с готовностью принимаю. Коптеры — это не направление научных исследований, это — метод, один из инструментов познания нашей планеты. Шесть лет назад так получилось, что я оказалась в экспедиции с коптером, а летать на нём никто не умел. Я стала учиться сама, почувствовала огромный потенциал этого метода и новые горизонты, которые он открывает. Это меня очень сильно увлекло, и я не захотела останавливаться. Стала использовать беспилотник в разных направлениях научных исследований, в художественных съёмках, в преподавании. Сначала это было просто научное хобби, выступления на конференциях, потом появился первый заказ от Института океанологии РАН, потом мы в Центре морских исследований МГУ открыли отдел беспилотных летательных аппаратов, стали выполнять коммерческие заказы, идти на риски, быть в чём-то пионерами, снимать для федеральных каналов.

— Как стать специалистом по работе с коптером, какие советы можете дать юным географам, которые захотят пойти по вашим следам?

— Советы, как быть счастливым пилотом, делать прорывы в науке, чувствовать себя реализованным, дать трудно. Это такие сложные вопросы! Советы должны быть такими персонализированными, что я даже не буду пытаться. Как стать специалистом в чём-либо? Брать и делать! Учиться, ошибаться, снова делать. Эффективнее получится, если делать всё это из интереса и из любви к делу. Не ходите по моим следам, топчите свои тропинки, это гораздо увлекательнее! Но если есть конкретные вопросы, можно найти меня в Центре морских исследований МГУ.

 

Александр Жирнов

Как мы делали дрон, который не боится упасть, и что общего между архитектурой, роботом-манипулятором и коптером

У нас было десять разбитых дронов за год, тестовые полеты два раза в день, три кандидата технических наук в команде, прототип из палочек для суши и желание найти способ больше не бить дроны.

Очень спорно, очень необычно, очень странно, но работает! На стыке архитектуры, коллаборативной робототехники и беспилотных летательных аппаратов. Представляем: Tensodrone™.

Tensodrone (Тенсодрон) — беспилотный летательный аппарат (БПЛА) мультироторного типа новой конструкции с защитой от столкновений, сделанный по принципу тенсегрити. Такой подход позволяет повысить устойчивость к ударам при меньшей массе, совместив защитную клетку и конструкцию несущей рамы.

Проект является ярким примером взаимодействия различных команд Центра компетенций НТИ по направлению «Технологии компонентов робототехники и мехатроники» на базе Университета Иннополис.

Дроны падают



Источник

Просто потому что летают. Системы управления, моторы, датчики, автопилоты, бортовые компьютеры и софт — все это разработчики стараются делать как можно надежнее, но риск разбить коптер остается. А если это опытный образец, то сразу нужно изготавливать несколько (штук или десятков?) для отладки. Кроме внутренних факторов, очевидно, остаются и внешние: ветер, пассивные препятствия, активное воздействие.

Вряд ли кто-то будет спорить, дроны падают, сталкиваются, переворачиваются.
Можно стараться этого избегать, можно к этому подготовиться. Что лучше? Решать разработчику, пользователю и законодателю.

Я за совместное применение обоих подходов. Но в этой статье сконцентрируемся на том, как избежать последствий падения или столкновения БПЛА.

Защитные конструкции

Наиболее прямолинейный подход избежать последствий падения или столкновения БПЛА — защитная клетка и прочие защитные конструкции. Здесь две задачи — защищать дрон от повреждений и защищать среду, где работает дрон, и людей в ней от дрона.

Базовый вариант конструкции, относящейся скорее к защите людей от дрона, — защита пропеллера.


Дрон AR.Drone 2.0 с защитой пропеллеров. Источник

Есть еще забавные решения, вдохновленные оригами, со складными гибкими конструкциями защиты пропеллеров (и даже конструкции рамы), развитие которым дала группа профессора Дарио Флореано в EPFL.

Превалирующей конструкцией защиты самого дрона (а вместе с тем и людей от него) является защитная клетка. Сам квадрокоптер находится внутри клетки.


Дрон Clover от российской COEX

Российская компания COEX делает дроны для учебных целей, которые по умолчанию имеют защиту пропеллеров, а опционально — защитную клетку.


Дрон Flyability ELIOS

Швейцарская (Швейцария — столица дроностроения?) компания Flyability — выпускает, пожалуй, самый коммерчески успешный коптер ELIOS с защитной клеткой для выполнения инспекций внутри помещений. Оригинальность конструкции состоит в креплении защитной клетки к раме коптера на подвижном подвесе с возможностью стабилизации.


Дрон Dronistics

Стартап Dronistics из EPFL (опять Швейцария, это выходцы из группы Dario Floreano) предлагает дрон со складной клеткой для безопасной доставки грузов.

Все-таки разбиваются

Недостатком таких дронов является увеличение массы конструкции — нужно носить с собой защитную клетку и элементы крепления к БПЛА. Стремление снизить массу защитной конструкции приводит к снижению ее прочности.

Дроны с изменяемой геометрией

Другое направление, связанное с идеей защищенного дрона (и не только), — складные дроны и дроны с изменяемой геометрией (foldable и morphing). Имеется ввиду способность дрона изменять свою геометрию в полете. Складные конструкции делают для того, чтобы избежать повреждений дрона (например, дрон может «съежиться» перед ударом), а также дрон может, например, сложиться до компактного размера для пролета в узкие окна.

Возможно, вы видели крутой ролик с дроном с изменяемой геометрией из Швейцарии (да-да, снова ETH + EPFL + UZH). Нам эта идея тоже интересна и близка, дальше расскажу почему.


Дрон с изменяемой геометрией

Тенсегрити



Тенсегрити-стол. Источник

Тенсегрити — способность каркасных конструкций использовать взаимодействия работающих на сжатие цельных элементов с работающими на растяжение составными элементами для того, чтобы каждый элемент действовал с максимальной эффективностью и экономичностью (Вики). Термин относительно новый, появился в 1960-х годах. Стол на картинке выше стоит (или висит) не имея ножек как раз за счет принципа тенсегрити.

Известно множество современных применений такого подхода в архитектуре, откуда он и появился, прежде всего при проектировании мостов.


Самый большой в мире мост, выполненный в стиле тенсегрити, Австралия. Источник

Альтернативные применения :)

Тенсегрити в робототехнике

Одно из старейших направлений робототехники — промышленные манипуляторы — сейчас переживает новую стадию своего развития, связанную с т.н. коллаборативной робототехникой. В речи специалистов в этой области можно с большой частотой услышать два термина — stiffness и compliance.

В промышленной робототехнике термин compliance относится к гибкости и податливости. Неподатливый (non-compliant), жесткий (stiff) робот — это устройство, которое работает независимо от того, какие внешние силы на него воздействуют. Энд-эффектор робота будет каждый раз следовать точно по одной и той же траектории. С другой стороны, энд-эффектор податливого робота может двигаться по различным траекториям для выполнения задачи и прилагать различные усилия к объекту. Например, робот может схватить яйцо, не раздавив его. Управляемая жесткость лежит в основе коллаборативной робототехники.

Идеи применения тенсегрити в робототехнике идут как раз из коллаборативной и «мягкой» (“soft”) робототехники. Тенсегрити структуры — легкие, ударопрочные и дают возможность контролировать их жесткость (податливость) и конфигурацию (форму).

Наиболее известным примером применения тенсегрити в робототехнике является складной наземный робот NASA Super Ball Bot, который планировали использовать для исследования поверхностей планет. Благодаря сфероподобной структуре из кабелей и тросов робот может выдержать падение с большой высоты, когда его сбрасывают на планету с космического корабля. Оказавшись на поверхности, робот может перекатываться в любом направлении за счет управления длинами тросов и/или стержней.

 


Видео IEEE Spectrum о NASA SUPERball v2

Тенсегрити-роботы в Университете Иннополис

В УИ мы разрабатываем математический аппарат для моделирования, проектирования и управления робототехническими системами с напряженно-связанными структурами с переменной жесткостью (это и есть тенсегрити). Это фундаментальная работа, применение которой можно найти в самых разных роботах, например, тенсегрити-манипуляторах или шагающих роботах.

 



Тенсегрити-манипулятор и выпускник и научный сотрудник УИ Олег Балахнов

Олег первым у нас начал прототипировать тенсегрити-роботов — сначала из деревянных палочек и резинок. Фото конструкции из палочек для суши, пожалуй, тоже еще хранит история чатов.

Тенсегрити-виброробот
Тенсегрити-виброробот

Синергетический эффект



Вы, наверное, уже поняли
I have a drone, I have tensegrity. Ugh! (Tensodrone)

Проходил я как-то в нашем гараже мимо привлекающей глаз странной конструкции:

Спросил: «Что это такое?» Мне сказали: «неубиваемая конструкция — роняй, а она не ломается».

Я сломал (на самом деле просто скукожил — изменил форму, потому что резинки были плохо закреплены и сместились). Но такая конструкция нам для дронов нужна! И мы начали авантюрный эксперимент. 


Видео с тестом тенсегрити на выживаемостьБолее жесткий тест
Squishy robotics — стартап, который делает тенсегрити-роботов для спасательных операций в случае стихийных бедствий, дистанционного мониторинга и космических исследований, и сбрасывает их с коптера

Авантюра



Сергей одобряет авантюрный эксперимент. Джефф Безос тоже

Сергей Савин — старший научный сотрудник, доцент, серьезный ученый с кандидатской в 25 лет и множеством рейтинговых публикаций. Он один из отцов-основателей тенсегрити-робототехники в УИ, получил несколько грантов на развитие тенсегрити в робототехнике.

Игорь обдумывает идею

Дмитрий, Олег и Хэни собирают первого тенcодрона (что-то напоминает). Дмитрий Девитт

GigaFlopsis

— научный сотрудник и аспирант Университета и тот, кто применил самые современные технологии — карбоновые трубки и кевларовые нити, 3D-печать карбоном и мягким пластиком, все реализовал и заставил летать. 


Процесс работы по сборке тенсодрона


Ура. получилось!

Летает!

Еще Дмитрий — первый актер после тенсодрона в эпичных роликах его полетов. Оцените:

 


Игра двух актеров в ролях самих себя. Video by DeluuusiOn

Подробнее про конструкцию прототипа

Конструкция первого прототипа дрона получилась такая:


Конструкция прототипа тенсодрона Университета Иннополис

Использована базовая шестистержневая конструкция тенсегрити. В отличие от квадрокоптеров с жесткой рамой у нас две пары двигателей с винтами установлены на различных балках. Также ни один из них не соединен жестко с автопилотом, который расположен на нижней балке.

Бортовая электроника и электромеханические компоненты прототипа дрона включают в себя:

  • Автопилот CUAV Pixhawk v5 mini;
  • Аккумулятор 3s 1400 мАч;
  • Регулятор Racerstar REV35 35A BLheliS 3-6S ESC;
  • Моторы Racerstar Racing Edition BR2205 2300KV;
  • IMU сенсоры MPU9250.

Тросы сделаны из кевларового волокна с изготовленными на заказ пружинами. Стержни изготовлены из карбоновых трубок. Торцевые колпачки и другие мелкие детали напечатаны на 3D-принтере.

Проблемы управления

Основная проблема управления по сравнению с обычным жестким дроном — вибрации, которые, во-первых, больше по амплитуде, во-вторых, разные для контроллера и различных двигателей, т.к. они установлены на различных балках (хотя это же может быть и плюсом — виброразвязка).


Ранние тесты тенсодрона на подвесе: вибрации (извините за вертикальное видео)

 


Ранние тесты тенсодрона в полете: вибрацииМы не одиноки

Оказывается, у нас был конкурент.

Еще в начале (почти год назад), когда мы делали прототип, мы нашли это видео от ребят из Imperial College London:

 

Авторы пришли к той же идее, что и мы: применение тенсегрити для дронов — это интересно. 

Т.к. никаких подробностей по конструкции и, тем более, прототипа представлено не было, свои работы мы продолжили.

Уже потом, когда у нас был летающий образец, мы получили отчет той же группы: 


Отчет Hayden Cotgrove, Christopher Turner, Zachary Yamaoka Tensegrity Drones. Ссылка уже не работает

Во-первых, прототип у них не полетел. Во-вторых, их конструкция — это жесткий дрон внутри тенсегрити-клетки, у нас же элементы дрона встроены в тенсегрити-структуру, которая тем самым является и фреймом и клеткой одновременно. Таким образом, здесь как концептуальные проблемы, так и проблемы качественной реализации.

Возвращаемся к проблемам управления и вибрации. Вот, что написано в отчете Hayden Cotgrove, Christopher Turner, Zachary Yamaoka:

Results
The drone was able to hover for short periods, thus proving that it is possible for tensegrity drones to fly. However, the propellers struggled to lift the drone for a couple of reasons:
  • The tensegrity structure was much heavier than the corresponding rigid structure as it made mostly from thick MDF, rather than thin carbon-fibre 
  • The tensegrity structure vibrated a lot as the outside structure was not stiff enough, despite the motors being held on one rigid plane 
  • The payload also vibrated too much, occasionally colliding the propellers

Данные проблемы мы решаем с двух сторон — улучшением конструкции для уменьшения вибраций при полете и разработкой алгоритмов управления и оценивания состояния с целью подавления вибраций и более качественного управления, в том числе с учетом дополнительных данных от IMU датчиков на балках и динамической модели тенсегрити-структуры.


Падение на пол с последующим взлетом, в помещении (без монтажа)Еще несколько видео испытаний

Вот еще несколько видео наших испытаний, когда вибрации уже на приемлемом уровне, для заинтересованных. Поместил в спойлер, т.к. уж очень их много.


Падение на ступеньки (и все ок)
Тест автоматического полета по миссии на улице
Демо полета в помещении с ударом об стену

Что дальше?


Ресерч

Впереди еще много интересного:

подача заявки на патент,

написание научной статьи с подробными исследованиями, апробирование новых вариантов конструкции (ох, их у нас придумано много).

Применение

Сейчас эта штука летает сама по заданной миссии (в том числе по GPS на улице, а в помещении — будем использовать визуальную одометрию). Для нас очевидно дальнейшее применение для инспекции помещений.

За исключением управления низкого уровня и формы, тенсодрон — это обычный дрон, мы интегрируем в него наши алгоритмы планирования движения для автономного обследования и картографирования помещений (exploration) с обходом препятствий.


Пример выполнения автоматической инспекции. Магистерский проект Виктора (Victor Massague), нашего выпускника и в ближайшем будущем, надеюсь, сотрудника из Барселоны

И снова ресерч

Потенциал конструкции тенсегрити-дрона гораздо больше простого дрона. 

Помните Foldable Drone из

видео

выше? А

SUPERball

?

Так вот, если активно изменять длины стержней или натяжения тросов тенсегрити-дрона, можно управлять его конфигурацией (или, проще говоря, формой)!

Получается Foldable Morphing Tensodrone. Активно ведем исследования в этой области.


Тенсодрон с изменяемой в полете геометрией Университета Иннополис (концепт)

Применение тенсегрити для летательного аппарата открывает новые исследовательские задачи. Прототип конструкции уже сейчас показывает, что идея работает и её можно применять для защиты БПЛА.

Словарь терминов. Что такое квадрокоптер?

Квадрокоптер — беспилотный летательный аппарат с 4 пропеллерами, что обычно размещаются по краям коптера. Русское название «квадрокоптер» — калька с английского «quadcopter«, что переводиться как 4-роторный вертолет. Примеры квадрокоптеров: DJI Inspire 1, Phantom 2 Vision Plus.

Мультикоптер — общее название для беспилотных летательных аппаратов, у которых количество пропеллеров (несущих винтов) больше, чем 2. Образовано от слов «multi» (несколько) и «copter» (вертолет).

Гексакоптер — беспилотный летательный аппарат с 6 пропеллерами, что обычно размещаются по краям коптера. Название произошло от слов «hexa» («гекса«, с древнегреческого — «шесть«) и «copter«. Пример гексакоптеров: DJI Flame Wheel ARF KIT, DJI S900.

Октокоптер — беспилотный летательный аппарат с 8 пропеллерами, что обычно размещаются по краям коптера. Название произошло от слов «octo» («окто«, с латыни — «восемь«) и «copter». Примеры октокоптеров: DJI S1000, DJI S1000+.

Коптер — сокращение от слова «helicopter«, вертолет. Используется либо по прямому назначению, либо как обозначение беспилотного летательного аппарата с n-ым количеством несущих винтов.

Дрон — беспилотный летательный аппарат. Часто это название применяется для обозначения квадрокоптеров и других мультикоптеров, что является ошибкой, поскольку дроном называются беспилотники военного назначения, внешний вид которых существенно отличается от коптеров.

Ready-to-Fly — собирательное название для мульткоптеров, что не требуют сборки. Дословно это выражение можно перевести как «готовый к полету». Как правило, для первого полета таких мультикоптеров нужно лишь зарядить аккумуляторную батарею и, в некоторых случаях, откалибровать компас.

У компании DJI Innovations есть две серии таких квадрокоптеров (Inspire и Phantom).

Flying Platform (дословно «Летающая платформа») — собирательное название для мультикоптеров, в базовом комплекте с которыми идет лишь корпус с лучами, моторы, крепления и комплект проводов. Чтоб этот коптер взлетел, к нему нужно докупать дополнительные аксессуары.

Луч — вытянутая «рука» коптера что отходит от центральной платформы. Именно на лучах крепятся пропеллеры.

Карданная подвеска/(моторизованный) шарнир — крепление и одновременно стабилизатор для камеры, что крепиться к коптеру снизу.

Центральная платформа — основа коптера, его база. К ней крепятся все остальные части: лучи, крепление для камеры, передатчики и прочее.

FPV-камера — камера, что передает видео в режиме онлайн, но которая не предназначена для записи видео. Расшифровывается как «камера от первого лица» или «камера, что позволяет смотреть от первого лица».

Вконтакте

Facebook

Twitter

Google+

Одноклассники

LiveJournal

Понравилось? Поделитесь с друзьями, нам будет очень приятно :)

Helikopter - Интернет-журнал по искусству и литературе

Уйди куда-нибудь и присоединись к цирку. Сделай себе татуировку, запрыгивай в поезд. Сад и урожай семян. Вставай, заводи детей, носи шляпу. Не лги, не обманывай, не кради. Все должно быть просто и понятно. И помните, большинство самых важных вещей в жизни трудно увидеть невооруженным глазом. Качественная ценность момента, который вы проводите с другими, намного перевешивает его количество.
Том Уэйтс

Вертолет в начале своего существования, то есть с 2003 года, был печатным журналом, а со временем переместится в интернет-пространство. Это место, куда редактор Кшиштоф Сливка приглашает авторов литературы поделиться своими текстами с читателями.

Вертолет является своего рода дополнением к ОПТ деятельности, связанной с визуальной и музыкальной сферой. Это дополнительный коммуникационный канал нашего учреждения, благодаря которому он формирует художественную и интеллектуальную восприимчивость как участников курса ОПТ, так и более широкой аудитории.Это безграничное, необыкновенное пространство, сосредоточенное вокруг слова и его различных воплощений.

Путеводитель по минному району 2 - ВЕРТОЛЕТ - Антология текстов 2016-2020 гг.

Путеводитель по минному району 2 - ВЕРТОЛЕТ - Антология текстов 2016-2020 гг.

Путеводитель по минному району - ВЕРТОЛЕТ - Антология текстов с 2011-2015

Путеводитель по заминированному району - ВЕРТОЛЕТ - Антология текстов с 2011-2015

.

Топ-10 самых дорогих военных вертолетов

Каждая армия в мире должна действовать на суше, на море и в воздухе. Военные вертолеты, которые могут стоить целое состояние, являются ключевым элементом любых авиационных операций. Вот десять самых дорогих из них.

Сикорский UH-60 Черный ястреб

Sikorsky UH-60 Black Hawk

Black Hawk, пожалуй, самый известный военный вертолет в мире. Выпускается Sikorsky Aircraft Corporation с 1974 года, всего выпущено 3500 единиц.Black Hawk действует с начала 1980-х, от Карибского моря во время вторжения в Гренаду до Сомали в боях с полевыми командирами Могадишо. Несмотря на то, что это транспортный вертолет, Black Hawk оснащен электронными боевыми системами, а также тяжелым вооружением: ракетами AGM-114 Hellfire и AIM-92 Stingers. Последние модели оснащены двигателями General Electric 701D.

Стоимость: 21 миллион долларов

Белл AH-1Z Гадюка

Bell AH-1Z Viper

Bell AH-1Z Viper — ударный вертолет, разработанный Bell Helicopter Textron и используемый Корпусом морской пехоты США.Первый полет опытного образца состоялся в декабре 2000 года. Viper представляет собой высокоточный ударный вертолет, имеет большую дальность полета и идентифицирует цели на большем расстоянии, чем классические вертолеты. AH-1Z имеет множество датчиков дальнего действия, сосредоточенных вокруг радиолокационной системы управления огнем Longbow. Они позволяют Viper использовать ракеты AIM-9 Sidewinders и AGM-114 Hellfire. Более того, у Viper около 75 процентов. Меньшее количество движущихся частей, чем у других четырехлопастных вертолетов, что продлевает срок службы машины.

Стоимость: 31 миллион долларов

Боинг АН-64 Апач

Boeing AH-64 Apache

Apache — после Black Hawk второй по узнаваемости вертолет в мире.Созданный в 1981 году, AH-64 дал всем вооруженным силам США мощный инструмент для борьбы с враждебными силами. Стандартный Apache оснащен 30-мм автопушкой M230 и ракетами Hellfire/Hellfire II, Hydra 70 и FIM-92 Stinger. Apache также оснащен интегрированной системой прицеливания с шлемом и дисплеем (IHDSS) — системой, которая позволяет пилотам управлять посадкой, полетом и прицеливанием оружия с помощью простых жестов головы.

Стоимость: 31 миллион долларов

Казам Ми-35

Казам Ми-35

Ми-35 — основной вертолет наземной поддержки вооруженных сил России.Основное использование вертолета - прикрытие пехоты или наземных операций, а также уничтожение бронетехники противника. Основное вооружение — пушка ГШ-23В, ПТУР «Атака-В» (развитие системы «Штурм-В») и ракеты «Игла-В» или «Г3-Ч Вега». Ми-35 используется для удобного входа и выхода войск с поля боя. Он имеет фиксированное шасси, которое не убирается, что позволяет вертолету приземляться на неровной местности.

Стоимость: 36 миллионов долларов

Денел Ройвалк

Denel Rooivalk

Denel Rooivalk, что в переводе с африканского означает «красная пустельга», — ударный вертолёт, разработанный южноафриканской компанией Atlas, входящей в концерн Denel.Это первый вертолет, полностью разработанный и изготовленный в Южной Африке. На данный момент выпущено 12 экземпляров. Он входит в состав Сил обороны ЮАР (SADF), и его основным вооружением являются противотанковые ракеты Mokopa ZT6, ракеты класса "воздух-воздух" Mistral, 70-мм и 81-мм неуправляемые ракеты, а также 20-мм пушки.

Стоимость: 40 миллионов долларов

Еврокоптер Тайгер

Eurocopter Tiger

Eurocopter — продукт совместного предприятия французской Aerospatiale и немецкой MBB, он должен был стать ответом Европы советским военным вертолетам конца 1980-х годов.прошлый век. Результатом стал многоцелевой вертолет, который использовался для различных задач, включая разведку, противотанковые операции и непосредственную поддержку с воздуха. Преимуществом этого вертолета является сочетание высоких летно-технических характеристик с огневой мощью. Он имеет 13-метровый несущий винт и узкий фюзеляж, которые придают Eurocopter исключительную маневренность. В использовании 97 экземпляров.

Стоимость: 41 миллион долларов

Сикорский SH-60 Сихок

Sikorsky SH-60 Seahawk

Seahawk был создан в ответ на потребность ВМС США в большом вертолете для морских операций.Он должен был обладать отличными навыками разведки и быть достаточно большим, чтобы нести оборудование, используемое солдатами. Сегодня Ш-60 используется для развертывания противокорабельных крылатых ракет и достаточно велик для проведения поисково-спасательных операций. Он используется с 1982 года, и в мире существует более 900 экземпляров в различных вариантах (включая Oceanhawk, Rescue Hawk и Knighthawk).

Стоимость: 43 миллиона долларов

НХИ НХ90

NHI NH90

Этот военный вертолет является результатом сотрудничества нескольких европейских авиационных компаний.Их цель состояла в том, чтобы оснастить страну НАТО высокоточным вертолетом, который также мог бы работать в морской среде. Впервые использованный в 2007 году, NH90 стал первым военным вертолетом, который полностью работал с системой управления Fly by Wire, заменив традиционное ручное управление электронным интерфейсом. В настоящее время существует два варианта NH90, используемых в войсках 14 стран. В эксплуатации 306 экземпляров (заказано 514).

Стоимость: 50 миллионов долларов

Боинг В-22 Оспри

Boeing V-22 Osprey

Boeing V-22 Osprey эксплуатируется с 2007 года.в основном морскими пехотинцами. В-22 - самоходная, т.е. машина вертикального взлета и посадки - первый военный вертолет с поворотным винтом диаметром 12 м. Во время взлета и посадки несущие винты ориентированы вертикально (как у вертолетов), и во время полета горизонтально (как в самолетах). Гондолам с двигателями для поворота из вертикального положения в горизонтальное требуется всего 12 секунд. Он используется в миссиях, для которых обычно использовались вертолеты, но в диапазоне самолетов с турбовинтовыми двигателями. Экипаж состоит из трех человек, но в В-22 могут разместиться целых 24 солдата.

Стоимость: 72 миллиона долларов

Sikorsky CH-53K King Stallion

Sikorsky CH-53K King Stallion

Sikorsky CH-53K King Stallion — самый дорогой из когда-либо произведенных военных вертолетов. Это относительно новый вертолет, используемый в основном военнослужащими морской пехоты — первый полет состоялся в 2015 году. Вертолет разрабатывается как преемник CH-53E Super Stallion — его внешний вид также относится к этой модели. Это транспортный вертолет, вмещающий два полностью оборудованных Humvee.Вертолет все еще находится в стадии разработки, поэтому многие детали его конструкции и вооружения засекречены, и ожидается, что морская пехота получит 200 экземпляров.

Стоимость: 95 миллионов долларов

.

LEGO® JURASSIC WORLD™ 75928 Вертолетная погоня Блю, 1 шт.,

LEGO® JURASSIC WORLD ™ 75928 Вертолет Blue's Chase

Не позволяйте Оуэну с его верным другом конем, Синим велоцираптором, быть прерванным. Действие «Вертолетной погони Блю», действие которого происходит в Jurassic World™, послужило образцом для почти 100 фильмов. Уитли запирает Блю в клетке и соединяет его с вертолетом благодаря магнитно-вращающемуся ротору, 6-шуссигенному стрелку и двум прожекторам.Поднимите квадроцикл (в комплекте с прицепом) и используйте пульт дистанционного управления Armbrust, чтобы заставить динозавров отступить и яйца динозавров zuruckzuholen. Эта замечательная игрушка включает в себя 3 минифигурки и велоцираптора для дополнительного впечатления.

Внимание! Описание этого продукта было переведено автоматически. Если мы сможем улучшить его благодаря вам, пожалуйста, свяжитесь с нами.

Характеристики

  • Содержит 3 минифигурки: Оуэна, Уитли и пилотов, а также синего велоцираптора для дополнительного впечатления.
  • Включает в себя вертолет с вращающимся винтом, крюки под фюзеляжем, 6-стрелку schussigem и место для хранения ящика, клетку со складными боковинами и раму для крепления Hubschrauberseils и квадроцикл с запасными колесами.
  • Velociraptor имеет подвижные элементы и Schnappmaul.
  • Ручка на ручке для создания цепей ротора!
  • Для установки якорей Velociraptor в клетку, взмахните боковыми стенками, закрепите клетку, затем на крючках под фюзеляжем вертолета и летите, чтобы замедлить его.
  • Используйте стрелок Оуэнса Армбруста, чтобы вертолет снова приземлился. Затем спасите Блю с корзиной и верните яйца динозавров gestohlenen.
  • Включает бета-инструмент для упражнений со шприцем, шутером и армбрустом-шутером.
  • Оборудование включает, среди прочего Рюкзак Owens, зубные динозавры, Huhnerschenkel и Dinosaurier-Ei.
  • Эта замечательная игрушка подходит для детей от 7 до 12 лет.
  • Вертолет имеет высоту 11 см, длину 27 см и ширину 20 см.
  • Quad поставляется с прицепом высотой 4 см, длиной 10 см и шириной 4 см.
  • Комбинация из ловушки и клетки с боковыми стенками высотой 10 см, шириной 12 см и глубиной 12 см.С закрытыми боковинами он имеет ширину 7 см и глубину 7 см.
  • Рост велоцираптора около 7 см.

Дополнительная информация

Предупреждение! Не подходит для детей младше трех лет. Опасность удушья из-за мелких деталей, которые можно проглотить!
LEGO, логотип LEGO, Minifigure, DUPLO, BIONICLE, LEGENDS OF CHIMA, логотип FRIENDS, логотип MINIFIGURES, DIMENSIONS, MINDSTORMS, MIXELS, NINJAGO и NEXO KNIGHTS являются товарными знаками LEGO Group. © 2017 Группа LEGO..

Пожарно-спасательный вертолет 60281 | City

Порадуйте поклонников телесериала LEGO® City Adventures набором «Пожарно-спасательный вертолет» LEGO City 60281, в котором есть мотоцикл и декорации электростанции с кубиками LEGO, чтобы разводить огромное пламя! Водометы позволяют в игре «тушить» пожар, а три минифигурки — рабочий, пилот и известная из сериала Клеммонс — вдохновляют на ролевые игры.

Хороший набор из 5.
Печатные инструкции включены в комплект, но дети также могут использовать интерактивные инструкции «Instructions PLUS» из приложения «LEGO Инструкция по сборке» для смартфонов и планшетов — даже новички станут мастерами конструирования благодаря потрясающим функциям масштабирования и поворота!

Отличный подарок для творческих детей
Игровые наборы LEGO City Fire Department содержат реалистичные транспортные средства, детально проработанные здания и удивительных персонажей, которые побуждают к созданию и придумыванию увлекательных игр, основанных на сценариях из реальной жизни.

  • Набор «Пожарно-спасательный вертолет» (60281) станет настоящим подарком для повседневных героев в возрасте от 5 лет, которые любят крутые пожарные машины и поклонников телесериала LEGO® City Adventures.
  • Что в коробке? Дети найдут все необходимое для сборки игрушечного вертолета LEGO®, мотоцикла, электростанции и пожарной декорации, а также 3 минифигурки, в том числе Клеммонса из телесериала LEGO City Adventures.
  • Пламя LEGO® можно сложить друг на друга, чтобы оно выглядело как большой пожар, и потушить его водными элементами, которыми вы стреляете из пушки вертолета.Разыгрывайте истории из серии LEGO City Adventures с тремя крутыми минифигурками.
  • Этот набор пожарных станет прекрасным подарком на любой праздник и подарит массу удовольствия любому фанату LEGO® City. Игрушка подходит для детей от 5 лет и требует лишь базовых навыков конструирования.
  • После сборки пожарно-спасательный вертолет имеет высоту 10 см, длину 26 см и ширину 9 см.
  • Включает аксессуары LEGO®: носилки (помещается в трюм вертолета), пожарный шлем, гаечный ключ и шлем.
  • Включает четкие печатные инструкции и интерактивные инструкции «Instructions PLUS» для начинающих строителей, которые доступны в бесплатном приложении «Инструкции по сборке» LEGO® для смартфонов и планшетов.
  • Наборы для пожаротушения LEGO® City вдохновляют на творческие ролевые игры в реальных условиях, наполненных детализированными зданиями, крутыми транспортными средствами и забавными персонажами.
  • Игровые наборы LEGO® City соответствуют строгим отраслевым стандартам, поэтому они совместимы друг с другом, легко соединяются и разъединяются.
  • Каждый кубик LEGO® проходит тщательные испытания, благодаря которым мы уверены, что наборы соответствуют строгим мировым требованиям безопасности.
.

Вертолет Mama - Руководство для аутистов

«Я лучше знаю, что хорошо для моего ребенка»

«Я знаю, как ему помочь»

«Я знаю, что мне нужно»

"Я знаю, что ему нужна помощь. Он очень работоспособен, но я помогу ему до 40 лет"

Да, ВЫ знаете. Вы знаете, что лучше для вашего ребенка.

Но при всей вашей заботе о ребенке, разве вы не становитесь родителем-вертолётом?

Сам термин «родительский вертолет» впервые появился в 1969 году в США в книге «Между родителем и подростком», где подросток жаловался, что «мать парит надо мной, как вертолет».

В случае с родителями детей с аутизмом у меня сложилось впечатление, что это своего рода неразрезанная мята. Еще о страхе родителя, что ребенок может наконец стать самостоятельным и начать что-то делать. К этому, конечно, добавляется огромный страх одиночества со стороны родителя. Не будем забывать, что в большинстве случаев родители детей с аутизмом бросают работу на долгие годы, посвящая себя работе на благо ребенка, водя его в школу, на терапию и занимаясь с ним дома. Часто это гораздо более тяжелая работа, чем профессиональная, но ее совершенно недооценивают.

Так что же такое родительский вертолет?

Родитель-вертолет думает прежде всего о том, что ребенок должен быть создан на легком пути к счастью. С аутичными детьми это больше касается поддержки. Взяв на себя некоторые обязанности, родители обычно чувствуют, что их ребенок добьется успеха в этом. Посредством этой деятельности они удовлетворяют собственные эмоциональные потребности, возникшие либо в детстве, либо во взрослом возрасте. Они хотят чувствовать себя нужными. Кроме того, они считают, что такое поведение более безопасно для ребенка.

В школе родитель всегда в курсе того, что происходит: он знает, что происходит, какие контрольные, тесты и т. д. Он мог бы вести электронный журнал, потому что он обычно лучше всех информирован. Он почти каждый день в школе, даже пристает к учителям и обсуждает оценки. Она помогает ребенку по хозяйству, выполняет художественные и технические работы. Он целеустремленный и очень эмоциональный. Участвует во всех поездках и выездах.

Всегда подбирает и забирает ребенка из школы, даже за 100 метров.Неважно, что группа сверстников идет пешком. В оправдание родитель всегда говорит, что сейчас другие времена. Точно так же родитель перевозит ребенка во все места, где ребенок должен быть.

Родитель может принести в школу бутерброды или одежду, потому что ребенок забыл об этом.

Вмешательство в игры в песочнице, вероятно, является прелюдией. Родители начинают с того, что сидят с ребенком и наблюдают за ним. Мешает, потому что кто-то берет игрушку, посыпает песком, бьет лопаточкой.

Войдешь в уроки - даже не море, а океан. Сколько раз я читал или слышал, что мои друзья делают уроки вместе с детьми. Потому что эти дети не сделали бы этого сами по себе. Поэтому у меня сложилось впечатление, что мой ребенок такой особенный, замечательный, и они это подтверждают. Что она делает домашнее задание сама. А то иногда проверю, объясню, но никогда с ним не сижу. Потому что уроки — это его обязанность, его работа. Что он должен читать книгу, а не я ему.

Каковы последствия полетов на вертолете? (Положительные)

  • лучшее чувство цели в жизни
  • чувство безопасности
  • финансовая, эмоциональная и социальная поддержка
  • помощь в взрослении

Но к чему может привести родитель-вертолет? (отрицательный)

  • снижение самооценки ребенка
  • проблемы со связью с пирами
  • снижение способности решать проблемы
  • повышенное отчуждение в группе
  • трудности в построении собственной мотивации
    • 90 049 трудности в построении собственной независимости 90 050

Как это может повлиять на детей?

  • чаще впадают в депрессию
  • чаще принимают безрецептурные препараты
  • с большей вероятностью будет меньше участвовать в школе
  • менее склонны выражать мнения и эмоции

Влияние на родителей: 90 026

  • вызывает очень длительные отношения между потомком и родителем
  • создает ожидания в более позднем возрасте - мы ожидаем как эмоциональной, так и практической поддержки
  • усиливает стресс, истощение, чувство вины

Так что же такое "родительская работа"? Родители должны вырастить ребенка, который сможет взять на себя обязанности взрослого.И конечно же - мы можем воспитывать ребенка, но не всю жизнь, нянчиться с ним или брать на себя его повседневные обязанности.

Если вы много, везде и всегда это не значит что вы на самом деле

Мобильные телефоны в значительной степени способствовали взрыву "летающего вертолета".

Многие родители постоянно звонят своим детям и спрашивают, что они делали, ели ли, или... И так далее. Компенсирует ли это присутствие родителей?

Да.

В какой-то степени я и сам вертолет. Я беспокоюсь, если мой ребенок оделся слишком легко — ему всего 14 лет, и он может не знать, правильно ли он выбрал одежду. Но он учится этому все время. Я отпускаю его на самостоятельный отдых или каникулы, потому что он должен однажды вырасти - твой ребенок тоже. Потому что, когда ему 25, ты не будешь ходить за ним на работу и приносить ему обед.

Библиография 9000 3

«Вертолетные родители» вызывают тревогу, депрессию.(н.д.). Получено с http://newsinfo.iu.edu/web/page/normal/6073.html

Литкотт-Хеймс, Дж. (2015, 05 июля). Исследования показывают, что депрессия студенческого возраста все чаще связана с воспитанием детей на вертолете. Получено с http://www.slate.com/articles/double_x/doublex/2015/07/helicopter_parenting_is_increasingly_correlated_with_college_age_depression.html

.

Науэрт, Р., доктор философии. (2017, 19 января). Вертолетное воспитание социально тревожных детей может иметь неприятные последствия. Получено с http://psychcentral.com/news/2017/01/19/helicopter-parenting-socially-anxious-kids-may-backfire/115334.html

.

Смотрите также